裴世清，河東聞喜人，外交家。仕隋為文林郎、鴻臚卿掌客。人唐為駕部郎中、江州刺史。裴世清，正史無傳，他的政績很少為人所知，但他曾率領隋朝第一個政府級訪日友好使團，為發展中日友好關系做出貢獻。

　　中日兩國隔海相望，一衣帶水，友好情誼，源遠流長。隋朝的統一，結束了南北朝長期紛爭的局面，為中日友好關系的發展又提供了有利的條件。隋大業三年(607)， 日本小野妹子訪隋，次年三月到達長安。隋煬帝即派文林郎、鴻臚卿掌客裴世清率領代表團一行13人回訪，小野妹子伴同回國。同年四月，裴世清到了筑紫。6月15日到達難波。8月3日，在日本皇室的隆重歡迎下進京(今奈良)。《隋書·東夷傳》記下了當年的盛況：倭王遣小德河輩臺，從數百人設儀仗，鳴鼓角來迎。后十日，又遣天禮哥多毗，從200余騎效勞。8月12日，裴世清晉見倭王，獻上方物及國書。其時，圣德太子和諸王、諸大臣，都頭戴金髻華，身著錦紫繡織及五色綾羅參加會見儀式，足見日方的重視程度。倭王謙虛地對裴世清說：“我聽說大隋在我國之西，乃禮義文明之邦；我則區區島國，偏居海隅，不識禮儀，孤陋寡聞，以至久不相見。今貴客遠來，特意清掃道路，裝飾館會，以待大使，希望聽到來自泱泱大國的文明教化。”裴世清則以大國口吻回答說：“皇帝德并二儀，澤流四海，以王慕化，故遣行人來此宣諭。”隋朝國書的內容，表達了隋朝對日本友好的誠意，贊揚了倭國政通人和的局面，肯定了倭國為發展中日友好做出的努力。

　　裴世清在倭國京城逗留了一個月，圓滿地完成了光榮的使命，即向倭王辭行。倭王為他設宴餞行。9月11日，裴世清等從難波出發，啟程回國。倭王再次派遣小野妹子為大使，并帶領留學生和學問僧各4人與隋使同往。小野妹子于次年9月才回到日本。

　　裴世清訪日，直接推動了隋代中日關系的發展，這次訪問，總共在日停留了三個月時間，加深了對鄰邦的了解，增進了友誼，形成了中日關系發展的高潮。在此前此后，日方派往隋朝的使團就有四次之多。作為一代外交大使，裴世清的名字將永遠銘刻在中日友好關系的史冊上。